Wiek XIV – założenie miejscowości.
Krasnosielc w swojej bogatej historii był różnorako określany. W akcie erekcyjnym parafii miejscowość ta określana jest jako Siedlec, bądź villam Szedlecz. Parafia w Sielcu została utworzona w roku 1386. Najstarsza wzmianka o tej miejscowości, która w średniowieczu położona była w ziemi ciechanowskiej w powiecie przasnyskim pochodzi z roku 1374 i związana jest z ujazdem granicznym, podczas którego księciu mazowieckiemu Januszowi I towarzyszyli Tomasz Michałowic – bartnik książęcy, przewodnik po puszczy, sołtys w Sielcu oraz Paweł (Paszko) z Radzanowa. Z opisu ujazdu granicznego wynika, że Sielc istniał przed rokiem 1374 oraz to, iż był wsią założoną na prawie polskim. Nazwanie Tomasza Michałowica bartnikiem książęcym świadczy zaś o tym, że początkowo miejscowość ta należała do domeny książęcej. Sielc został założony najprawdopodobniej po roku 1368, w tym roku miał miejsce najazd litewski, który spustoszył Pułtusk, po nim książę Siemowit III mazowiecki podjął decyzje o lokowaniu wsi w celu zwiększenia obronności swojego księstwa.
Rozwój miejscowości od wieków związany jest z religią i działalnością duchowieństwa. Parafię w Krasnosielcu erygował 10 maja 1386 rok biskup Ścibor z Radzymina herbu Ostoja. Parafia w Krasnosielcu początkowo była pod wezwaniem Świętych Apostołów Piotra i Pawła, a od roku 1799 pod wezwaniem Świętego Jana Kantego. Wieś Sielc w 1386 roku była wówczas własnością chorążego warszawskiego Pawła z Radzanowa herbu Prawdzic. W skład ówczesnej parafii Krasnosielc weszły następujące wsie: Drążdżewo, oboje Trylogi (dzisiejsze Bagienice Folwark), Piotra i Strachomira (dzisiejsze Grabowo), oraz oboje Pienice Piotra i Biernata (Bernarda). Źródłem utrzymania plebana i świątyni miała być dziesięcina płacona przez ludność tych wsi.
Wiek XV – rozwój osadnictwa w rejonie ziemi krasnosieleckiej.
Z biegiem lat przybywało na terenie parafii nowych wsi. Na początku XV wieku należały do nich: Chłopia – Łąka (pierwotnie w dokumentach spotykamy nazwę Chłopiala w 1512 roku, następnie Chłopia Łaska, a od roku 1567 Chłopia Łaka), Grądy, Raki, Niesułowo, Perzanki, Przykuty, Przytuły, Bagienice, Sławki i Wola Pienicka. Wieś Biernaty po raz pierwszy występuje w dokumentach w roku 1429, określana jako Biernatowo.
Czynnikiem sprzyjającym rozwojowi Sielca było położenie tej miejscowości na styku puszczy z krainą rolniczą, Mieszkańcom osady oraz okolicznych wsi mogła być obojętna wartość gruntów, na których się osiedlali. Dla większości bowiem cenną wartością była bliskość puszczy. Duże dochody czerpała okoliczna ludność ze sprzedaży wosku i miodu. Pożywienia dla zwierząt dostarczały borowy. Dochodowym zajęciem było również pędzenie smoły i wypalanie popiołu. Mieszkańcy Sielca i okolicznych wiosek nie mieli problemów ze sprzedażą swoich wyrobów, ponieważ przebiegały tędy gościńce: jeden wiodący z Mławy do Ostrołęki, przecinający Orzyc w pobliżu wsi Łazy i dalej wiodący przez Sielc, oraz drugi gościniec, wymieniany już w roku 1446, wiodący z Ciechanowa przez Przasnysz, Sielc i Ruzieck do Ostrołęki. Przez najbliższą okolicę przebiegał też gościniec wiodący z Warszawy do Królewca zwany „starą drogą wojenną”.
Wiek XVI – zmiana właścicieli miejscowości.
W XVI wieku Sielc był w posiadaniu rodziny Ciemniewskich. Byli oni spokrewnieni z rodziną Prawdziców (potomkowie Pawła z Radzanowa). Na początku XVI wieku w Sielcu odnotowano szewca i bednarza. Na Orzycu pracował młyn wodny. Była tu również karczma. To właśnie Ciemniewskich widzimy w najstarszych rejestrach podatkowych jako właścicieli tych dóbr. W II połowie XVI wieku miejscowość ta oraz Chłopia Łąka i Przytuły wchodziły w skład dość sporego kompleksu majątkowego, będącego własnością Elżbiety Ciemniewskiej, kasztelanki wyszogrodzkiej. W skład parafii Sielc wchodziły ponadto Raki, Drążdżewo, Grądy, Sławki, Pienice (Wielkie), Wola Pienicka, (Pienice)-Biernaty, Niesułów, Bagienice-Tryłoga, Rudzieczkie, Grabowo-(Tryłoga), Perzanki i Nowa Wieś Bagieńskich. Ówczesne Pienice były podzielone pomiędzy trzy gałęzie rodu Ślepowronów – Pienickich, Rembowskich i Łanięckich. Pod koniec XVI wieku w skład parafii Sielc, oprócz wsi stanowiących własność Elżbiety Ciemniewskiej, wchodziły również: Raki, będące częściowo własnością Heleny Niedźwiedzkiej, częściowo zaś Zofii Komorowskiej, Drążdżewo, stanowiące własność Zofii Komorowskiej, Sławki, których właścicielką była Elżbieta Podoska, Grądy, Pienice, Wola Pienicka, Biernaty, Bagietce, Tryloga, Ruzieck, oraz Grabowo.
Wiek XVII – wiek wojen.
W lustracji dóbr królewskich z roku 1616 dowiadujemy się, iż w okolicach Sielca było pięciu bartników, dwóch w Drążdżewie, oraz po jednym w Grądach, Rakach i Grabowie. Uwzględnienie w lustracji królewskiej bartników z okolic Sielca, wiąże się z przywilejami królewskimi, które były zachętą do osiedlania się „przy borze”. Osadnictwo w puszczy zostało oparte na czynszach płaconych po latach wolnizny, co było dość atrakcyjne dla nowych osadników. Miód wykorzystywany był do różnych trunków i do celów leczniczych. Wosk stał się niezbędny zarówno do celów liturgicznych, przy produkcji świec, jak i dla celów rzemieślniczych, wykorzystywany był przy bieleniu płótna, oraz w garbarstwie i stolarstwie.
Pomyślny rozwój terenów Mazowsza został zahamowany w połowie XVII wieku w wyniku wojny ze Szwecją. W lipcu 1655 roku rozpoczął się „potop szwedzki”. 25 lipca została zajęta Ostrołęka, 9 listopada akty poddańcze podpisali przedstawiciele Różana i Makowa, przyjmując w nich zwierzchność Szwedów. W kwietniu 1656 roku przez Sielc przemaszerowały wojska Bogusława Radziwiłła, lecz nękane przez kurpiowską partyzantkę udały się wraz z korpusem Georga Waldecka do Chorzel, tracąc w czasie tego przemarszu wielu ludzi i koni. W spisach podatku pogłównego z lat 1662-1676 widać rozpad majątku sielskiego na kilku przedstawicieli rodu Ciemniewskich.
Wiek XVIII – początki Krasnosielca.
Sielc wiele zawdzięcza rodzinie Krasińskich. Z ich nazwiskiem wiąże się przede wszystkim zmiana nazwy miejscowości na Krasnosielc oraz kilka lat świetności, gdy miejscowość ta posiadała prawa miejskie. Błażej Krasiński ufundował budowę i wyposażenie kościoła w Krasnosielcu, w parafii, która została konsekrowana pod wezwaniem Św. Apostołów Piotra i Pawła. Kościół zachował się do naszych czasów. Około roku 1800 został on przeniesiony do Drążdżewa gdzie służył rodzinie Krasińskich oraz miejscowej ludności, a w roku 2007 został przeniesiony do Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu.
W Krasnosielcu dla upamiętnienia miejsca w którym znajdował się kościół i cmentarz wzniesiona została murowana kapliczka. Niedaleko niej znajduje się figurka Św. Jana Nepomucena patrona dobrej spowiedzi, pól, wód, i mostów.
Do tej pory jednoznacznie nie ustalono w jakich okolicznościach przedstawiciele tej rodziny zostali właścicielami Sielca i okolicznych miejscowości. Zapewne proces przejmowania tzw. klucza krasnosielckiego trwał wiele lat. Wiadomo, że Krasińscy najpierw zostali właścicielami dóbr wokół Sielca, przejęli te tereny drogą wykupu. Koneksje rodzinne Krasińskich i Ciemniewskich najprawdopodobniej przyczyniły się do scalania klucza krasnosielckiego. W 1701 r. w grodzie warszawskim Stanisław Ciemniewski, syn Wojciecha i Elżbiety z Narzymskich, w imieniu swym oraz swego brata Franciszka Ciemniewskiego darował Janowi Bonawenturze in Krasne Krasińskiemu, wojewodzie płockiemu, staroście przasnyskiemu i nowomiejskiemu dobra Sielc i Przytuły w ziemi ciechanowskiej na mocy kontaktu zawartego dnia 29.06.1697 r. w Krasnem. Tak więc po ponad 300 latach władania tymi dobrami przez Prawdziców-Ciemniewskich przeszły one w ręce Ślepowronów-Krasińskich na przyszłe 170 lat.
Pierwszy właściciel Krasnosielca z rodziny Krasińskich zmarł w roku 1752. Po jego śmierci rozpoczął się trwający wiele lat proces spadkowy. Przystępowali do niego niemal wszyscy, którzy byli spokrewnieni ze zmarłym. Warto podkreślić, że w skład majątku o który toczono spory wchodziło m.in. siedem miast i kilkadziesiąt wsi. Ostatecznie najwięcej majątku odziedziczyli Antoni Krasiński oraz jego brat Jan Kanty Krasiński, również dobra krasnosielckie zostały pomiędzy nich podzielone. Antoni Krasiński przez wiele lat piastował urząd kasztelana ciechanowskiego, na urzędzie tym po raz pierwszy jest wzmiankowany w roku 1732, ponadto od roku 1750 był kasztelanem zakroczymskim, jego żoną była Barbara z Zielińskich. Natomiast jego brat Jan Kanty, był sufraganem chełmskim oraz biskupem lotaryńskim. Po śmierci obu braci jedynym dziedzicem ich majątków został Kazimierz Krasiński.
Należy przede wszystkim podkreślić to, że gdy właścicielem Sielca był Błażej Krasiński nastąpiła najprawdopodobniej wówczas zmiana nazwy miejscowości na Krasnosielc. Rozkwit Krasnosielca związany jest z postacią Kazimierza Krasińskiego.
Okres, gdy właścicielem Krasnosielca był Kazimierz Krasiński bez wątpienia można nazwać, najlepszym czasem w dziejach tej miejscowości. W okresie tym osada ta rozwijała się dość dynamicznie, w związku z czym król Stanisław August Poniatowski w 1781 roku nadał osadzie rzemieślniczo – handlowej prawo do odbywania czterech jarmarków rocznie i cotygodniowych targów. W roku 1786 zwiększono ich liczbę do 8. Kazimierz i Anna (trzecia żona Kazimierza) na trwałe zapisali się w pamięci mieszkańców Krasnosielca, dzięki wybudowaniu w tej miejscowości murowanej świątyni. Kazimierz jako dziedzic, a zarazem wykonawca ostatniej woli zmarłego stryja Jana Kantego Krasińskiego, zobowiązał się do budowy w miejscowości Krasnosielc kościoła, którego fundatorem był zmarły stryj sufragan chełmski, biskup lotaryński, kanonik kujawski i warmiński Jan Chryzostom. Kościół pod wezwaniem św. Jana Kantego stanowi obecnie piękny zabytek gminy Krasnosielc.
Kazimierz Krasiński pozostawił po sobie ogromny majątek, z Krasnosielcem jako największym latyfundium na Mazowszu, poza tym wielkie archiwum rodzinne.
W roku 1794 przez Krasnosielc przemaszerowały wojska Antoniego Madalińskiego, które dały sygnał do wybuchu powstania kościuszkowskiego. Do roku 1795 Krasnosielc znajdował się w powiecie makowskim, a po upadku Rzeczypospolitej utworzono w 1797 roku dwa departamenty ze stolicami w Białymstoku i Płocku. Krasnosielc w wyniku rozbiorów znalazł się w Prusach Nowowschodnich w departamencie płockim.
Wiek XIX – miasto Krasnosielc.
Kolejnym właścicielem Krasnosielca został syn Kazimierza – Józef Maciej Onufry Wawrzyniec Krasiński. W roku 1824 dzięki staraniom hrabiego Józefa Krasińskiego oraz dzięki dobrym relacjom z księciem Namiestnikiem Józefem Zajączkiem, osada rzemieślniczo – handlowa, jaką był wówczas Krasnosielc, została wyniesiona do rangi miasta prywatnego w dniu 30 marca 1824 roku. Być może w uzyskaniu praw miejskich przez Krasnosielc pomocne okazały się także przyjacielskie relacje z Wincentym Krasińskim, który był postacią bardzo wpływową w owym czasie.
W roku 1824 w Krasnosielcu odnotowano 56 rzemieślników, w tym 19 fabrykantów sukna, 13 krawców, 7 zdunów i garncarzy. W miasteczku w momencie uzyskania praw miejskich zamieszkiwało 620 mieszkańców, w roku 1827 były tu 53 domy a liczba mieszkańców nieznacznie wzrosła i wynosiła 629 mieszczan. W okresie powstania listopadowego 1830 – 1831 na terenie ziemi krasnosieleckiej trwały walki narodowowyzwoleńcze, jednak w pamięci mieszkańców na trwałe zapisała się epidemia cholery, która dotarła na nasze tereny wraz z wojskami carskimi.
Ostatnim właścicielem Krasnosielca z rodziny Krasińskich był Karol Krasiński – syn Józefa. Znacznie więcej uwagi poświęcał swoim dobrom niż jego poprzednik. Z akt wizytacji biskupiej dowiadujemy się, że w Krasnosielcu w połowie XIX wieku była drewniana plebania, kryta słomą o dwóch izbach. Nową plebanię wybudowano w roku 1856 z polecenia Karola Krasińskiego. Przed rokiem 1860 Karol Krasiński doprowadził do uruchomienia w mieście Krasnosielc fabryki sukna. Pracowało w niej 34 osoby, produkowano 5 tysięcy arszynów sukna rocznie. Poza tym w Krasnosielcu istniało 10 małych, domowych zakładów sukienniczych. Fabryka hrabiego Krasińskiego zaopatrywała lokalny rynek w sukno, które sprzedawane było głównie na okolicznych targach i jarmarkach. Ten największy w XIX wieku krasnosielcki zakład przemysłowy istniał zaledwie kilka lat, przestał funkcjonować najprawdopodobniej wraz ze śmiercią Karola Krasińskiego. Poza tym hrabia Krasiński dbał o sprawne funkcjonowanie swoich folwarków. Sprowadzał tryki saskie, hiszpańskie i śląskie. Warto wspomnieć, że w tym okresie najpiękniejszym stanem owczarni odznaczały się w guberni płockiej takie majątki jak: Opinogóra, Krasne i Krasnosielc. Pomyślny rozwój miasta został zahamowany w wyniku powstania styczniowego, a w kilka lat po jego upadku Krasnosielc utracił prawa miejskie. W roku 1870 ostatni właściciel Krasnosielca z rodziny Krasińskich zmarł bezpotomnie. Warto podkreślić to, iż Karol Krasiński utrzymywał dobre relacje z Zygmuntem Krasińskim znanym pisarzem doby polskiego romantyzmu, który często przebywał na krasnosielckiej ziemi.
W okresie powstania styczniowego 1863 – 1864 ziemia krasnosielcka była świadkiem wielu bitew i potyczek. Do najistotniejszych doszło 12 marca 1863 roku pod Drążdżewem, w czasie której oddział powstańców Zygmunta Padlewskiego został pokonany przez moskali.
Do kolejnej ważnej bitwy doszło w między 26 a 29 czerwca1863 roku na Polskiej Kępie. Odział powstańczy kpt Józefa Trąmpczyńskiego przez 3 dni dzielnie stawiał czoła oddziałom carskim.
Partyzanci broniący „Płaskiej Góry” byli ostatnim większym oddziałem, który przebywał i walczył podczas powstania styczniowego w okolicach Krasnosielca. Odniósł on największy sukces spośród wszystkich walczących na tym terenie grup partyzanckich, gdyż po trzydniowej bitwie dzielnie powstrzymując napór Rosjan, zmusił nieprzyjaciela do ustąpienia.
W okresie powstania styczniowego duchowni wspierali czyn powstańczy. W Krasnosielcu ksiądz wikary Archanioł Franciszek Rutkowski głosił w miejscowej świątyni płomienne kazania w których zachęcał do poparcia powstańców, czynił to bez wątpienia za przyzwoleniem miejscowego proboszcza Walentego Pęszyńskiego.
Od 1 stycznia 1867 roku w wyniku kolejnej reformy administracyjnej Krasnosielc znalazł się w powiecie makowskim w guberni łomżyńskiej.
Po upadku powstania styczniowego Krasnosielc utracił prawa miejskie i często zmieniali się właściciele okolicznych ziem. Pod koniec XIX wieku z Mazowsza za ocean wyemigrowało bardzo dużo mieszkańców, wśród nich była rodzina Warnerów z Krasnosielca, późniejszych założycieli wytwórni filmowej Warner Bros.
Wiek XX – Pokłosie wojen.
Przełom XIX i XX wieku to trudny okres w dziejach miejscowości liczne pożary pustoszyły osadę, poza tym te tereny Mazowsza były często nawiedzane przez epidemie chorób. Krasnosielccy Żydzi doczekali się murowanej świątyni. Wiadomo, że w roku 1883 był to budynek drewniany. Synagoga murowana powstała dopiero na początku XX wieku według projektu Henryka Stifelmana. Ten ważny dla obrządków religijnych starozakonny budynek, mógł w czasie uroczystości religijnych pomieścić 600 wiernych. Cmentarz grzebalny dla ludności wyznania mojżeszowego znajdował się przy ulicy Młynarskiej.
W roku 1906 powstała Ochotnicza Straż Pożarna w Krasnosielcu, inicjatorami jej powstania byli ksiądz Adolf Białokos i Stanisław Żurawski. W roku 1913 w miejscowości mieszkało 2780 mieszkańców, z czego 63 % stanowili Żydzi. W okresie I wojny światowej ziemia Krasnosielca była niejednokrotnie świadkiem walk, na skutek których został zniszczony m.in. front kościoła, wikariat oraz wiele budynków mieszkalnych. W listopadzie 1918 roku działająca w Krasnosielcu grupa POW rozbiła posterunek żandarmerii niemieckiej. W osadzie w roku 1919 funkcjonowała 5 – oddziałowa szkoła dla dzieci z wyznania rzymsko – katolickiego i druga dla dzieci wyznania mojżeszowego. W roku 1921 w miejscowości zamieszkiwało 1840 osób, z czego 50 % stanowiła ludność wyznania mojżeszowego. W okresie międzywojennym w Krasnosielcu funkcjonowało 27 sklepów, z czego 19 prowadzili Żydzi a 8 Polacy. W roku 1926 w miejscowości powstała kasa Stefczyka, natomiast w roku 1933 wybrukowano krasnosielcki rynek. W styczniu 1931 roku w Amelinie miało miejsce awaryjne lądowanie samolotu pilotowanego przez Brytyjkę Amy Johnson, do dnia dzisiejszego wydarzenie to upamiętnia figurka znajdująca się w tej miejscowości. W okresie II Wojny Światowej Krasnosielc w nomenklaturze niemieckiej nosił nazwę Rotenburg. Okupacja niemiecka trwała w tej miejscowości od 4 września 1939 r. do 18 stycznia 1945 r. W pamięci mieszkańców Krasnosielca szczególnie zapadł mord miejscowych Żydów dokonany zaraz po wkroczeniu wojsk niemieckich. W nocy z 1 na 2 maja 1945 roku grupa partyzantów Narodowych Sił Zbrojnych uderzyła na Powiatowy Urząd Bezpieczeństwa Publicznego w Krasnosielcu. W wyniku tej akcji uwolniono 42 więźniów, zabito 7 funkcjonariuszy UB, poległ w walce Julian Pszczółkowski „ Myśliwiec”, podporucznik NSZ. Dowódcą oddziału partyzanckiego był st. sierż. Mieczysław Dziemieszkiewicz pseudonim „Rój”. 18 sierpnia 2010 roku w obecnym ośrodku zdrowia, a ówczesnym Urzędzie Bezpieczeństwa, odbył się kolejny etap zdjęć do filmu Jerzego Zalewskiego „Historia Roja, czyli w ziemi lepiej słychać”, ukazującego prawdziwą historię tytułowego bohatera oraz podlegających mu żołnierzy. Krasnosielc przeniósł się w czasie do roku 1945, kiedy to oddział Pogody (starszego brata tytułowego bohatera) uderzył na PUBP w Krasnosielcu i odbił więźniów zatrzymanych przez ubecję. Na pobliskich polach i w samej wiosce słychać było strzały, a ulicami przechadzali się uzbrojeni funkcjonariusze MO i żołnierze NSZ. Niecodzienne emocje mieszkańców budziły twarze, znane zapewne zdecydowanej większości tylko z telewizji. Wśród aktorów można było spotkać min. Marcina Kwaśnego, Piotra Domalewskiego, Roberta Moskwę i Tomasza Dedka. Ulice Mostowa i Przechodnia oraz tereny położone nad Orzycem zamieniły się w plan filmowy. Była to naprawdę niecodzienna lekcja historii dla wszystkich mieszkańców gminy.
W roku 1939 w Krasnosielcu mieszkało 3860 osób. W wyniku działań wojennych liczba ta zmniejszyła się do 1820 w 1945 roku, a liczba domów zmalała o 33%. Po zakończeniu II wojny światowej w rejonie Krasnosielca partyzantkę prowadził oddział Narodowego Zjednoczenia Wojskowego pod dowództwem chor. Witolda Boruckiego. Od roku 1946 funkcjonowała w Krasnosielcu 7 – klasowa szkoła powszechna. W roku 1949 w Krasnosielcu powstała Gminna Biblioteka Publiczna. W roku 1951 zaczęło funkcjonować szkolnictwo średnie w Krasnosielcu, natomiast w roku 1958 przeprowadzono elektryfikację miejscowości.
Obecnie Krasnosielc jest siedzibą władz gminy. Wchodzi w skład powiatu makowskiego w województwie mazowieckim.